Dibangun sejak tahun 123 Masehi, Castel d'Angelo awalnya dibuat untuk difungsikan sebagai mausoleum atau makam kaisar romawi Hadrian dan keluarganya.
Abu Hadrian pun akhirnya disimpan di sini bersama dengan milik istrinya, Sabina dan putra angkatnya Lucius Aelius. Selain itu abu beberapa kaisar Romawi lainnya juga disimpan di sini.
Namun karena terjadi serangkaian serangan terhadap kota Roma, maka Castel d'Angelo berubah fungsi menjadi benteng. Bentuk silinder kastil dianggap cocok sebagai benteng pertahanan terhadap musuh. Saat Roma diserang, patung - patung batu dan perunggu di Castel d'Angelo banyak dihancurkan.
Kastil yang pada malam hari menyala keemasan ini memperoleh namanya dari nama patung malaikat yang bertengger di atas kastil.