Berdasarkan cerita turun temurun, orang pertama yang menemukan Gunung Taruwongso bernama Banjaran, seorang pangeran keturunan selir Majapahit. Banjaran berkelana hingga akhirnya menetap di gunung tersebut. Konon, Pangeran Banjaran masih bersaudara dengan Kyai Ageng Sutowijoyo, putra Raja Majapahit terakhir, Brawijaya V.
Pangeran Banjaran ini kelak dimakamkan di Gunung Taruwongso, sedangkan saudaranya dikebumikan di Gunung Majasto. Gunung Majasto juga berada di Kecamatan Tawangsari, tepatnya di Desa Majasto. Kedua makam tersebut hingga saat ini masih ramai dikunjungi para peziarah dari berbagai daerah.
Berbekal GPS dan sepeda motor,.Gunung Taruwongso sangat mudah ditemukan. Akses penghubung antar kabupaten dan provinsi membuat jalan menuju bukit cukup halus dan rata. Berkendara menuju Jalan Raya Tengklik yang menyambungkan antara Weru, Cawas, Kelir dengan Sukoharjo Kota.
Tak sampai satu jam untuk tiba di bukit ini. Bagi pengendara sepeda motor, kendaraan dapat langsung diparkir tepat di bagian depan tangga. Sementara untuk yang bermobil, perlu sedikit berjalan kaki menuju tangga sesudah dari parkiran. Kedatangan saya pada senja hari membuat petugas parkir maupun penjaga loket sudah lebih dulu pulang.